先来说下什么是全向车。

简单来说，这个小车可以朝着任何地方运动，

做一辆全向小车，常见的有两个方案：

全向轮（图左）

麦克纳姆轮（图右）

二者都有多个周边轮轴的设计，但主要差别是麦克纳姆轮的周边轮轴是有一定角度的，这可以转化成法向力作用给主轮。

而全向轮中，常见的方案是采用四轮设计，排列方法如下：

先来看一下完成品的图。

漂亮，厉害，美。

根据下面的手写图，我得出三个轮子速度：

motor[0] = V(x, y) * COS(x, y);

motor[1] = -V(x, y) * (0.5 * sqrt(3) * SIN(x, y) + 0.5 * COS(x, y));

motor[2] = V(x, y) * (0.5 * sqrt(3) * SIN(x, y) - 0.5 * COS(x, y));

正余弦以及速度靠X、Y轴向量推出，宏如下：

#define SIN(X,Y) (float)(X/sqrt(pow(X,2)+pow(Y,2)))

#define COS(X,Y) (float)(Y/sqrt(pow(X,2)+pow(Y,2)))

#define V(X,Y) (float)sqrt(pow(X,2) + pow(Y,2))

还用到了以下语句读取对应GPIO的端口地址，加速步进电机运行效率

void fastDigitalWrite(uint8_t pin, bool value) {

if (value) {

*portOutputRegister(digitalPinToPort(pin)) |= digitalPinToBitMask(pin);

}

else {

*portOutputRegister(digitalPinToPort(pin)) &= ~digitalPinToBitMask(pin);

}

}

安装电池，给小车动力来源。

打开手机就可以控制了。

来看一下视频吧