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mCookie寻线小车
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主要内容
1.按照实验要求,将硬件进行搭建,本次实验用到的硬件设备有两个电机,用于为小车行驶提供动力,灰度传感器,用于感应线路,两个车轮以及核心模块、扩展模块和电池盒以及各种连接线,按照要求以及小组想法,将小车搭建好,如图
2.小车搭建完成之后,进行代码的编写,首先初始化变量speed,将其作为小车行驶的速度,初始值为40,读模拟引脚A0的数值,如果数值小于700,表明此时的小车在沿着黑线行驶,因此电机速度正常,无须转弯,所以两边电机速度分别为speed以及0-speed,如果数值大于700,则表明此时已经偏离了线路,又因为模拟引脚A0为右边的灰度传感器,因此,此时小车应该向左偏转,恢复正常路线,因此右边的电机,也就是1A1B的电机速度为0,左边的电机也就是2A2B速度依旧,实现向左转的操作,同样,如果不满足以上两种情况,也就是数值等于700时,小车朝右转,这时左边的轮子不动,右边的轮子速度依旧,实现朝右转的操作。具体的代码如下图:


3.代码编写完成之后,将小车用数据线与电脑主机相连,开机,上传固件之后对小车的巡线行驶进行测试,测试结果如视频中所展示。

代码展示
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附件下载
  • 资料展示
  • 2016110602阿苏医生木实验三.zip
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