1.按照实验要求，将硬件进行搭建，本次实验用到的硬件设备有两个电机，用于为小车行驶提供动力，灰度传感器，用于感应线路，两个车轮以及核心模块、扩展模块和电池盒以及各种连接线，按照要求以及小组想法，将小车搭建好，如图

2.小车搭建完成之后，进行代码的编写，首先初始化变量speed，将其作为小车行驶的速度，初始值为40，读模拟引脚A0的数值，如果数值小于700，表明此时的小车在沿着黑线行驶，因此电机速度正常，无须转弯，所以两边电机速度分别为speed以及0-speed，如果数值大于700，则表明此时已经偏离了线路，又因为模拟引脚A0为右边的灰度传感器，因此，此时小车应该向左偏转，恢复正常路线，因此右边的电机，也就是1A1B的电机速度为0，左边的电机也就是2A2B速度依旧，实现向左转的操作，同样，如果不满足以上两种情况，也就是数值等于700时，小车朝右转，这时左边的轮子不动，右边的轮子速度依旧，实现朝右转的操作。具体的代码如下图：

3.代码编写完成之后，将小车用数据线与电脑主机相连，开机，上传固件之后对小车的巡线行驶进行测试，测试结果如视频中所展示。