【项目背景】

绿化覆盖面积大固然好，但是落叶在马路边堆积如何处理的问题也随之产生。虽然尚未到秋天，但是师大路边已经有落叶堆积。人工处理这些落叶，成本高，且效率不高，对于处理人员而言也是一个艰巨工作。所以我们想设计一个智能收集落叶，甚至是垃圾的机器人。用纸团模拟垃圾，机器车在纸箱内收集纸团，并且设有避障模式，智能避开障碍。

【功能原理】

有三种功能，自动模式，遥控模式和运输模式。

1.自动驾驶模块由电机，手势传感器，舵机组成。我们的小车以四轮驱动为动力，由两块电机模块分别控制，手势传感器和舵机组成自动避障模块。手势传感器能识别前方具传感器的距离，并实时传输给主控模块，进行数据处理。当小车行驶时，传感器识别前方距离到达设定的的距离时，会控制电机停止，并驱动舵机转动，舵机分别向左右转动，测量左右两边的距离，进行距离大小判断，之后向驱动电机向距离障碍物距离较小的一侧转动，完成避障和驾驶功能

2.蓝牙控制驾驶由电机，蓝牙模块组成。这两种功能能实现自由切换。通过手机与蓝牙模块连接后，可以自由命令小车前进方向，实现遥控功能。

3.运输模式：蓝牙控制舵机转动来驱动机械臂的提升和下降