简介:

1.两轮自平衡小车是一个集多种功能于一体的综合系统，是自动控制理论与动力学理论及技术相结合的研究课题.

2.平衡车在完成自身平衡的同时，还能够支持多种遥控方式

3.使用 mRobots APP遥控（蓝牙通信）

4.这套系统完全由Microduino来实现，用户可以体验手工DIY的乐趣

1.首先将A1和A2进行对接，再将B2和B1拼接在A1的两侧。

2.如图，将电机放入其中，再用M3金属螺丝将C1和电机进行固定，电机需尽量靠近A2。

3.用B3进行对接固定。

4.将轮胎用螺丝帽和螺丝固定在电机上。

5.将电池模块与C3放在图中指示的位置。再将步进电机驱动底板通过尼龙螺柱和尼龙螺母固定在C2上。然后将Core、USBTTL-C、蓝牙通信模块、10DOF安插在步进电机驱动底板上。（注意：应先将Core和USBTTL-C堆叠在一起，连接电脑上传程序后，再与其他模块一起拼装在平衡车上。）

6.用A3、C4、C5来固定车体，最后用电机线和电池线接入图中步进电机驱动底板指示位置，这样平衡车就做好啦！

在附件中下载zip压缩包即可

1.将Microduino-Core/zh 、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起（注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序）

2.用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh准备上传程序

3.打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）

4.点击【工具】，确认开发板/处理器（Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V)选择无误，并选中对应端口号(COMX)

5.点击【文件】->【打开】，浏览到项目程序地址，点击“BalanceCar_Microduino.ino”程序打开

6.几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

7.请先下载附件，再上传或复制代码，以免程序出现问题。

8.附件中名为“history.ino”的文件适用于Arduino IDE 1.8.4以前的版本，以应用英文名命名的ino文件适用于Arduino IDE 1.8.4版本，请根据你的程序版本选择适用的文件进行上传。

首先下载蓝牙遥控APP：下载 mRobots

打开手机蓝牙功能，打开 mRobots APP，靠近平衡车连接蓝牙，当显示如下界面时，等待链接成功即可控制。

当显示如下界面时，点击右上角坦克图标切换到小车控制模式，靠近平衡车，等待连接成功即可控制。

连接成功后，如下图所示，使用两个虚拟摇杆控制平衡车。

点击上方设置按钮，可以设置左侧虚拟摇杆控制或者右侧虚拟摇杆控制（日本手为左侧虚拟摇杆控制，美国手为右侧虚拟摇杆控制）。

在平衡车使用过程中发现电机转速比较慢，平衡车无法直立起来，此时是2s电池电量不足，需要使用配套的锂电池平衡充给电池充电

请按下图所示将2s电池的白色3pin接口插入平衡充的3pin插口内，然后接上平衡充的电源

可以通过平衡车充电的充电指示灯判断充电状态

在“userDef.h”文件是我们的配置文件

首先看电机的配置，一般新版本都是设置成512

#define STEPPER_SPEED 1024 //根据不同步进电机版本 设置成1024或者512

//识别步进电机版本方法:[螺丝位凸起螺杆|1024] [螺丝位正常螺丝固定|512]

按照搭建步骤Step6的方向安装，Microduino-Module Motion/zh模块需要选择PITCH方向。

enum _DIRECTION {

YAW = 0,

PITCH, //UPIN朝前安装

ROLL

};

#define DIRECTION PITCH

#define KP_CON 0.2 // 0.25

#define KI_CON 0

#define KD_CON 28 // 30 28 26

#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065

#define KI_THR 0.0005//0.05

#define KD_THR 0

A:请对照如下图判断Microduino-Shield Stepper/zh 模块方向是否安装正确，步进电机线是否连接正确。

A:此时可以将平衡车拨倒向另一边，然后平衡车就可以立起来。