此项目为开源电驱机器小车CUBE

可以使用Joypad遥控小车（nrf通信）

1.首先将车子的轮胎和电机连接，再用支架和螺丝将轮胎和电机部分固定在A1上。

2. 将A2插入A1的两边凹口位置，把Robot底板固定在B1上，把天线连接到nRF通信模块底部，再将Core、nRF通信模块、USBTTL-C模块和电池插在Robot底板上，最后将B1接在A1的顶部位置。（注意：在安装之前，应先把core和USBTTL-C拼在一起，连接电脑上传程序之后，再和其他模块组合插在Robot底板上。）

3.将B2和C1分别接入B1左右的相应位置。

4.先将滚珠与C3组合，再固定在A3上，然后接入到A1的相应位置。减速电机线从A1的孔中穿过分别插在底板上AA、AB两个插座上。

5.先将滚珠与C3组合，再固定在C2上，然后接入到A1的相应位置。

6.将D1插到C1和B2上并向上滑动，将D2接入到C1、D1和B2上的相应位置，再用D3进行加固。拼接完成后，将天线的贴纸撕下并贴在任意位置。（天线仅配合nRF通信模块使用，仅joypad版提供）

程序下载：在附件中即可下载

程序烧写：

（注意：注意最好先按此步骤上传程序后，再堆叠其他模块）

1.将Microduino-Core/zh、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起。

2.用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh准备上传程序。

3.打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）

4.点击【工具】栏，确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328pa@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)

5.点击【文件】->【打开】，浏览到项目程序地址，打开下载好的程序（程序下载见附件部分）

6.几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

7.请先下载附件，再上传或复制代码，以免程序出现问题。

8.附件中名为“history.ino”的文件适用于Arduino IDE 1.8.4以前的版本，以应用英文名命名的ino文件适用于Arduino IDE 1.8.4版本，请根据你的程序版本选择适用的文件进行上传。

在“user_def.h”文件是我们的配置文件

Joypad的nRF模式通道配置可参考：nRF模式通道配置

#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道

对应通道说明可参考：通道/操作说明

#define CHANNEL_THROTTLE 2 //油门通道

#define CHANNEL_STEERING 1 //转向通道

如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式

搭建过程可参考以下：Joypad使用指南

模式配置可参考以下：通讯模式配置

当我们使用Microduino-Module nRF/zh作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可

特别要注意的是电池使用说明：电池使用说明

机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。

但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。

本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。

该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。

1.车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。

2.车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。

3.整个控制系统包括四个部分：

采用Microduino-Core/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。

Joypad模式下采用Microduino-Module

nRF/zh无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。

蓝牙模式下采用Microduino-Module BLE/zh无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。

采用Microduino-Shield Robot/zh上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。

采用Microduino-Shield Robot/zh上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。

A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。

A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。

A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。

A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。